Oberhalb von Ruttershausen erhebt sich über der Lahn ein Felsvorsprung der in einer Urkunde von 1227 als Kirchberg vorkommt. Vermutlich war dort in früher Zeit ein heidnischer Kultplatz gewesen, der dann während der Missionierung Hessens in eine christliche Anbetungsstätte umgewandelt wurde. 1237 war der Kirchberg Gerichtssitz in der Grafschaft Ruchesloh.

Mittelalterliche Gerichtsstätten befanden sich allgemein an bedeutenden Kirchen bzw. auf deren Friedhöfen. Das Gericht Kirchberg, das wahrscheinlich elf Orte umfaßte und später Lollar hieß, kam 1585 an Hessen. Die Kirche auf dem Kirchberg war im Mittelalter Mutterkirche für mindestens fünf, vermutlich sogar acht oder elf Orte. 1577 gehörten zum Kirchspiel: Daubringen, Lollar, Mainzlar, Ruttershausen und Staufenberg. Im 13.Jhdt. zählten möglicherweise noch Odenhausen, Salzböden, Wißmar und Wüstungen dazu.

In einer Urkunde von 1226 wird der Plebanus Reinherus de Kirberg genannt. Zu dieser Zeit muß eine Kirche auf dem Kirchberg gestanden haben. Schiff und Chor der jetzigen Kirche entstanden von 1495 bis 1508. Bauherren bzw. Stifter waren zwei Burgmannen der Burg Staufenberg, die v. Rau und die v. Schabe. Zu diesen gesellten sich dann die v. Rolshausen, die v. Trohe und die Grafen v. Ziegenhain, deren sechsstrahliger Stern zweimal am Bau vorkommt. Entgegen dem vorreformatorischen Brauch baute man hier von Westen nach Osten, was die Jahreszahlen am Bau beweisen. Die Ursache dafür ist in der zur Bauzeit noch stehenden Vorgängerkirche zu sehen, von der zuerst das Schiff abgebrochen wurde, um das neue zu bauen. Anschließend brach man den alten Chor ab und baute den jetzigen. Beweis dafur ist die am Ostende des Schiffdaches befindliche Fachwerkwand, die den Dachraum während des Chorbaues verschließen mußte. Die gliedernden Teile am Schiff sind aus rotem, die am Chor aus grauem Sandstein. An Turm und Sakristei sieht man beide Steinarten. Schiff und Chor haben Sockel, der Turm nicht. Die Kirchendächer sind über steinernen Gesimsen errichtet, der Turm hat ein Holzgesims. Die Löcher der Steinzange sind nur an Schiff und Chor zu sehen.

Nach Fertigstellung der Kirche, jedoch noch in der 1. Hälfte des 16. Jhs., entstand die Sakristei. Gleichzeitig baute man vermutlich die drei mauerbündigen Fenster im Schiff ein, die gegenüber denen mit innerer und äußerer Laibung auffallen. Der Turm ist älter als die Kirche, denn in seiner Ostseite, zur Sakristei hin, sitzt ein kleines, rundbogiges romanisches Fenster. Ein romanischer Kämpfer, als Rest einer romanischen Kirche, findet sich im Turmmauerwerk am Anschluß zum Chor. älter als die jetzige Kirche sind auch die drei Glocken, deren jede ihr Entstehungsdatum trägt 1310, 1380 und 1432.

Eigenartig ist die seitliche Turmstellung, welche auch bei der Vorgängerkirche vermutet wird. Wir kennen sie nur noch vom Kirchturm in Treis an der Lumda. Beide Türme zeigen vier dicke Pfeiler mit gleich weiten öffnungen im Erdgeschoß, die allerdings später durch schwächer Füllmauern geschlossen wurden. Möglicherweise waren diese Turmhallen zur Taufhandlung bestimmt, die ja in vorreformatoriseher Zeit am Kircheneingang stattfand. Bei der vorderen Turmseite gehen die Pfeiler bis zum Dach durch, was auf eine früher größere Turmhöhe deutet. Die Turmspitze ist nur vier Meter höher als das Schiffdach. Der Turmholm als achtseitige Pyramide sitzt auf vier Dreiecksgiebeln.

Der Kirchenraum ist eine Besonderheit, weil er als zweischiffige Halle gebaut worden ist. Acht unterschiedlich große Kreuzrippengewölbe stützen sich auf drei in einer Reihe außermittig stehende Rundsäulen. Ausser drei einfachen Kreuzungen hat das Gewölbe fünf schmucklose Schlußsteine und einen mit dem Ziegenhainer Stern. Dem etwas breiteren Südschiff ist der geräumige Chor ostwärts vorgesetzt. Er hat annähernd quadratischen Grundriß mit anschließendem 3/8-Chorschluß. Den Chor überspannt ein schönes Netzgewölbe, dessen Rippen auf 3/4-Diensten stehen. Die ehemalige Sakramentsnische des Chores wurde in der 2. Hälfte des 19. Jhs. an der Südwestecke des Schiffes außen eingebaut. Bis 1637 stand die Kanzel an der Säule vor dem Chor. Wegen des Emporeneinbaus im Schiff bekam sie dann ihren Platz am Chorbogen. Aus dieser Zeit stammen die kleinen Fenster mit Holzgewänden unter der Empore. 1746 wurde im Chor eine Orgelempore errichtet, die bis 1926 bestand. Seitdem steht die fünfteilige Rokoko-Orgel auf der Nordempore.